Hola, Pedro:

Ante todo, no somos expertos fiscales ni legales, así que lo que te diré a continuación es orientativo.

La renuncia a la herencia, que es una de las opciones que sopesas, debe hacerse antes de recibirla, y no puedes renunciar solo a la propiedad, debes renunciar a todos los bienes de la herencia, y la decisión es irrevocable, es decir que luego no puedes echarla para atrás. Dicho esto, si renuncias a la herencia no tendrías que pagar impuesto de sucesiones. Pero también debes tener en cuenta que, dependiendo de si hay testamento o no y cómo esté redactado este, la renuncia de la herencia por parte de los hijos puede atrasar mucho la operación o complicarla, así que está en ti evaluar si esta opción te resulta conveniente. 

La otra alternativa, que creo que será la más conveniente, es aceptar la herencia y luego hacer una donación en favor de tu madre, en cuyo caso tendrán que pagar impuesto de sucesiones, pero este está bonificado en muchas comunidades autónomas. En este punto ten en cuenta que es muy importante que tu madre esté lúcida. Si crees que la venta se podría demorar y que tu madre podría perder entendimiento por su edad, te aconsejo que hagas un poder a tu nombre o de tu hermano (o ambos) para poder hacer todos los trámites.

Por último, si queréis vender el piso con una inmobiliaria, que creo que hará el procedimiento mucho más sencillo, podéis usar nuestro comparador para encontrar la que mejor se adapte a vuestras necesidades.

Espero haberte ayudado y que puedas resolverlo pronto.

Saludos,

Paula